Między osobami możnymi, posiadającymi ziemie, a ludźmi pozbawionymi środków do życia, w okresie wczesnego średniowiecza, zaczęły się kształtować stosunki lenne. Grupa zubożałych osób oddawała się pod opiekę możnych, a w zamian za to zobowiązywała się do różnych posług. Taką instytucję określano mianem komendacji.
Każda umowa pomiędzy seniorem (osoba zobowiązująca się do opieki, możny), a wasalem (osoba oddająca się w opiekę i zobowiązana do wypełniania posług), musiał odbyć się według ściśle określonych reguł. W czasie przysięgi wasal klęczał przez seniorem. Jego ręce były złożone w rękach seniora i w takie sytuacji składał przysięgę wierności. Umowa, albo też stosunek lenny pomiędzy tymi dwoma osobami, miał charakter nierozerwalny i był dożywotni. Jedynie na życzenie seniora mógł zostać rozwiązany. Stosunek lenny uważany był za rozwiązany z winy seniora, gdy ten naruszał posiadanie ziemi przez wasala, zagrażał jego życiu, albo naruszył jego honor lub jego rodziny. Na wasala oprócz użytkowania ziemi, nadanej mu przez seniora, spadał obowiązek służby wojskowej. Nadanie ziemi wasalowi przez seniora określano mianem beneficjum. W IX wieku obie instytucje, a więc komendacja i beneficjum, przekształciły się w lenno, które nazywano także feudum.
Wasal mimo że stawał się użytkownikiem nadanej mu ziemi, nie był jej właścicielem. Nie mógł więc swobodnie nią dysponować, a zasady jej wykorzystania określała umowa. W momencie śmierci której z jej stron, albo wasala lub seniora, stosunek lenny ustawał. Z czasem jednak wykształcił się proceder dziedziczenia zobowiązań lennych. Lenno mogło być dziedziczone przez najstarszego syna. W tej sytuacji pojawił się problem zaopatrzenia pozostałych, młodszych potomków zmarłego. Pojawiła się możliwość podziału lenna pomiędzy synów, a najstarszy z nich stawał się ich reprezentantem na zewnątrz w stosunkach z seniorem. W przypadku braku męskich potomków lenno mogły dziedziczyć kobiety. Potomkowie wasala po jego śmierci przejmowali jego zobowiązania wobec seniora. W późniejszych wiekach wasal, pod warunkiem zatrzymania odpowiednio wielkiej posiadłości ziemskiej, aby mógł wypełnić swoje zobowiązania wobec seniora, mógł stać się seniorem dla innych osób, którym z posiadanej przez siebie włości wydzielał ziemię.
Lenny stosunek był zawiązany na zasadzie umowy. W zamian za wierność i lojalność seniora nadawał wasalowi ziemię. Podczas zawierania umowy dochodziło do złożenia hołdu lennego (homagium), w czasie którego wasal składał seniorowi uroczystą przysięgę. Po tym następowała druga część ceremonii tzw. inwestytura, w czasie której senior wręczał wasalowi przedmiot, który miał symbolizować otrzymane przez niego lenno (w przypadku lenn świeckich była to miecz, w przypadku lenn duchowych – pastorał). Na każdej ze stron kontraktu ciążyły zobowiązania. Wasal składając przysięgę wierności i otrzymując ziemie, zobowiązywał się do służby wojskowej (auxilium), do udzielania seniorowi rady (consilium), do uczestnictwa w naradach oraz w sądzie lennym, a także w ściśle określonych przypadkach do finansowych świadczeń (np. za odnowienie lenna, czy wykupienie seniora z niewoli). Z kolei na seniorze spoczywały następujące obowiązki: zapewnienie wasalowi spokojnego użytkowania nadanej mu ziemi, opieka nad nim (głównie sądowa) oraz lojalny do niego stosunek. Z chwilą gdy któraś za stron nie wywiązywała się z nałożonych na nią obowiązków, każde odstępstwo od zawartej umowy było traktowane jako zdrada (felonia). Gdy jej autorem stał się wasal, tracił swoje lenno, gdy obowiązki zaniedbywał senior, stosunek lenny był rozwiązywany. Decyzje należały do sądu parów.
Senior, w zależności od jego zamożności, mógł posiadać wielu wasali. Wraz ze swoimi wasalami tworzył grupę lenną. Grupa był zorganizowana na zasadzie hierarchiczności. Na jej czele stał senior, później jego wasale, wasale jego wasali itd. Na dole drabiny znajdowali się chłopi, których z panem nie łączył stosunek lenny, a poddańczy. Lenna struktura została oparta na zasadzie: „Wasal mojego wasala nie jest moim wasalem”. System taki znalazł zastosowanie we Francji i w Niemczech. Nie był jednak stosowany w Anglii. Tutaj zastosowano przeciwnie brzmiącą regułę, że „wasal mojego wasala jest moim wasalem”. Tak brzmiąca i stosowana zasada doprowadziła do centralizacji władzy królewskiej, od jej wzmocnienia. W innych z wymienionych państw, obserwowano natomiast rozdrobnienie feudalne i upadek władzy królewskiej.
System lenny był charakterystyczny dla Europy Zachodniej. To właśnie w tych krajach powstały stosunki na nim oparte. Z czasem w tych państwach doszło do rozdrobnienia feudalnego. Monarchowie odjęli walkę o zjednoczenie państw i osłabienie władzy innych seniorów. W okresie pełnego średniowiecza obserwujemy, że system lenny, chyli się powoli ku upadkowi, wzrasta pozycja władcy w państwie. Z czasem instytucja lenna utrzyma się w Europie tylko jako specyficznie pojęta własność ziemska.